Toyota giao Yuji Yokoya làm kỹ sư trưởng cho dự án Sienna mới. Yokoya và gia đình ông đã lái xe thế hệ thứ nhất hơn 53.000 dặm (85.000 km) khắp Bắc Mỹ để tìm ra điểm yếu từ thiết kế.[12][13] Động cơ của thế hệ thứ hai là loại nâng cấp 3MZ-FE V6 3,3 lít được chứng nhận ULEV (Ultra Low Emission Vehicle hay phương tiện giao thông có mức thải cực thấp) kết hợp với hộp số tự động 5 cấp mới. Cần số đã được chuyển từ cột lái đến bảng điều khiển trung tâm và có kiểu chuyển số có rãnh chặn. Bố trí chỗ ngồi cho tám người là tùy chọn trên các bản cấp thấp hơn và ghế ngồi ở hàng thứ ba có thể gập phẳng,[14] cho phép xe chở được vật liệu xây dựng khổ 4 nhân 8 foot (1,2 nhân 2,4 m) như ván ép và tấm vách thạch cao.

Ngày 6 tháng 1 năm 2003, Sienna thế hệ thứ hai được ra mắt tại Triển lãm Ô tô Quốc tế Bắc Mỹ ở Detroit.[13] Sản xuất đã được chuyển từ nhà máy Georgetown sang Toyota Motor Manufacturing Indiana. Những thay đổi so với thế hệ đầu tiên bao gồm không gian tổng thể tăng thêm 45% và không gian chở hàng nhiều hơn 39%. Các ghế được cấu hình phân chia 60/40 và hàng ghế thứ ba gập phẳng ngay cả với hệ dẫn động bốn bánh.[1]

Các phiên bản, theo thứ tự ngày càng cao với các tính năng tiêu chuẩn và tùy chọn là: CE, LE, XLE và XLE Limited (XLE Limited được đổi thành Limited trong những năm sau đó). Điểm khác biệt dễ nhận biết nhất trên mẫu XLE Limited là thanh chrome nằm ngang đặt phía trên biển số phía sau. CE có viền màu đen ở đó, trong khi LE và XLE có viền cùng màu thân xe.

Các tính năng tiêu chuẩn bao gồm mở cửa từ xa không cần chìa khóa, vô lăng gật gù và chỉnh khoảng cách đến ghế lái, và kính hấp thụ năng lượng mặt trời cao (HSEA) cho kính chắn gió và kính cửa trước (giúp hấp thụ/ngăn đến 70% tia cực tím và hồng ngoại). Tất cả Sienna đời 2004-2007 đều có gói kéo moóc (không bao gồm bộ phụ kiện kết nối và chiếu sáng moóc) và mức kéo cho trong lượng moóc 3.500 pound (1.600 kg), gói này có nghĩa là bộ làm mát động cơ và hộp số đã được tính toán để kéo moóc.

Hệ dẫn động tất cả các bánh, tùy chọn trên các phiên bản đắt tiền hơn có luôn lốp chạy thủng. Hệ dẫn động bốn bánh toàn thời gian chia công suất động cơ 50:50 cho phía trước và phía sau.[15]

Các tùy chọn, tùy thuộc vào câpfs độ phiên bản, có đèn pha HID Xenon (High Intensity Discharge đèn Xenon cường độ phát quang cao), Hệ thống kiểm soát hành trình chủ động bằng Laser, cảm biến đỗ xe, gương chiếu hậu lồi cho phép lái xe quan sát hành khách trẻ con ở ghế phía sau, hệ thống định vị kích hoạt bằng giọng nói (đời 2004/2005 thì đinh vị không có chức năng kích hoạt bằng giọng) bao gồm một camera lùi, âm thanh JBL 10 loa và hệ thống giải trí DVD cho hàng ghế sau với hai ổ cắm 110 V.

Kiểu dáng mới đạt chỉ số cản không khí Cd = 0.30. Mức tiêu thụ nhiên liệu là 17 mpg ltrong thành phố và 23 mpg trên đường cao tốc cho phiên bản FWD (dẫn động bằng bánh trước (tương đương 13.8L và 10.2L/100 km). Phiên bản AWD trong thành phố là 16 mpg và lái xe đường cao tốc 22 mpg (14.7L và 10.7L/100 km). Bán kính quay vòng là 11,2 mét (37 ft).

An toàn

Sienna được trang bị tiêu chuẩn với hệ thống chống bó cứng phanh, hỗ trợ phanh, phân phối lực phanh điện tử, kiểm soát độ bám đường và hệ thống giám sát áp suất lốp. Túi khí bên sườn và túi khí rèm là gói tiêu chuẩn trên một số phiên bản LE và XLE năm 2004 và 2005 nhưng là tùy chọn trên các bản khác, sau đó đã trở thành tiêu chuẩn trên tất cả các phiên bản từ 2006. Cân bằng điện tử ban đầu là tùy chọn trên các phiên bản thấp hơn đã trở thành tiêu chuẩn cho các mẫu xe từ đời 2008.

IIHS cho Sienna điểm tổng thể "Tốt" trong bài kiểm tra va chạm lệch phía trước của họ với điểm "Tốt" trong tất cả sáu hạng mục được đo. Tất cả các mẫu xe năm 2006 trở về sau đều nhận được điểm tổng thể "Tốt", trong khi các mẫu xe trước năm 2006 không có túi khí bên nhận được điểm "Chấp nhận được" cho các tác động bên.[16]

Thay đổi qua các năm

• 2006: Mặt trước, nẹp hông, đèn pha và đèn hậu được thiết kế lại. Đồng hồ đo Optitron điện phát quang có đèn nền màu xanh lam đã được áp dụng cho các bản LE, XLE và Limited. Phần "XLE" trong cụm "XLE Limited" không còn và trang bị riêng và mới cho phiên bản này có chức năng nhớ tùy chọn cho ghế lái chỉnh điện và gương chiếu hậu bên (cũng có trên XLE dưới dạng tùy chọn) và gập điện bên ngoài . - Gương chiếu hậu tích hợp đèn báo rẽ LED trên kính. Các tùy chọn khác bao gồm Bluetooth và hàng ghế thứ ba gập điện. Túi khí bên hàng ghế trước và túi khí rèm bên cho cả ba hàng đã trở thành trang bị tiêu chuẩn trên tất cả các mẫu xe. Tùy chọn hệ thống âm thanh hàng ghế sau không được áp dụng nữa. Tính toán mã lực và mô-men xoắn đã được thay đổi để đáp ứng tiêu chuẩn mới của SAE thành 215 hp (160 kW) và 222   lb · ft (từ 230 hp (172 kW) và 242 lb·ft (328 N·m), Toyota hiện cũng đánh giá động cơ trên chỉ số octan 87).
• 2007: Động cơ V6 3.5 lít 2GR-FE mới, có chứng nhận ULEV-II, đạt 266 hp (198 kW) với mức tiết kiệm nhiên liệu được tính là 17/23 MPG cho kiểu dẫn động cầu trước và 16/21 MPG cho kiểu AWD, thay thế động cơ V6 3,3 lít. Động cơ này có xích cam ít cần bảo dưỡng hơn so với đai cam của động cơ Sienna trước đó (đai cam có định kỳ thay thế là 90.000 dặm hay 145.000 km). Hệ thống theo dõi áp suất lốp đã được nâng cấp và thiết kế bánh xe hợp kim bảy chấu mới dành riêng cho các mẫu xe Limited và AWD.[19]
• 2008: Cân bằng điện tử trở thành tiêu chuẩn trong tất cả các phiên bản.
• 2009: Sienna hầu như không thay đổi, ngoại trừ việc sửa đổi giá cả để trở nên cạnh tranh hơn thông qua một số "gói giá trị bổ sung" dồi dào. Tại Canada, giá cơ bản đã giảm tới 1.500 USD.[20]
• 2010: Sienna thế hệ thứ hai không thay đổi trong năm cuối cùng.[21]